Sistema de Visión: YUV

30/05/2009 at 6:33 pm (Robot Nao)

En este caso probaremos con el formato YUV. Obtendremos la imagen de la cámara del robot como antes en formato RGB, una vez la tengamos la convertimos a su correspondiente en YUV.

    y = r * .299000 + g * .587000 + b * .114000;
    u = r * -.168736 + g * -.331264 + b * .500000 + 128;
    v = r * .500000 + g * -.418688 + b * -.081312 + 128;

Una vez hecho esto mostraremos las 3 imagenes en el interfaz (la de Y , U, V). Y volveremos a convertir la imagen a RGB para mostrar la otra.

    r = y + 1.4075 * (v – 128);
    g = y – 0.3455 * (u – 128) – (0.7169 *(v – 128));
    b = y + 1.7790 * (u – 128);

yuv