La bitácora de Nao

Sensores de presión

29/05/2009 at 5:36 pm (Robot Nao)

El Nao tiene 4 sensores de presión en cada pie.

Para conocer su valor hay que acceder al módulo de memoria a través de su memoryProxy y obtener los datos de las siguientes posiciones con el método getData

Para el pie izquierdo:

Para el pie derecho:

Con los valores obtenidos teniamos un gran problema, nos dimos cuenta que cualquier petición de datos al robot nos la devolvía siempre como un entero truncado, en este caso las medidas del sensor de presión son floats y tienen decimales los cuales perdemos.

En la siguiente consola observamos los valores del robot cuando esta parado, apoyado con ambos pies en el suelo. Cuando levanta un pie del suelo los valores son cero y los del pie apoyado incrementan.