Movimiento
En el apartado de movimiento, lo que teniamos que realizar es que Nao sea capaz de andar hacia delante y hacia atrás, además de poder girar a ambos lados.
Para andar hay que crear un proxy al ALMotion. Una vez lo tengamos creado ya podemos realizar las llamadas a los métodos del módulo, en nuestro caso:
setBodyStiffness: Es lo primero a lo que hay que llamar después de conectarse al módulo, sirve para dar fuerza a las articulaciones (el parámetro es un valor entre 0 y 1).
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pmotion->setBodyStiffness(1.0); |
setWalkConfig: Sirve para ajustar los parámetros del nao al moverse. Con esta tuvimos problemas ya que si la usabamos el robot no andaba, sólo andaba si no la utilizabamos y dejabamos los valores por defecto del Webots.
Para girar si que podiamos emplearla con los siguientes parámetros y funcionaba perfecta:
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pmotion->setWalkConfig( 0.05, 0.07, 0.04, 0.4, 0.01, 0.00); |
Para girar empleamos la función:
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pmotion->turn(giro , 80); |
La variable giro tendrá el valor que se le asigne desde la interfaz por el usuario. El 80 es la velocidad con que girará el robot. De esta forma gira a la izquierda, para girar a la derecha solo habría que negar la variable giro.
Para andar empleamos la función:
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pmotion->post.walkStraight(distancia, 80); |
La variable distancia tendra el valor asignado por le usuario desde la interfaz. El 80 es para lo mismo que en la funcion girar. Para andar hacia atrás basta con negar la variable distancia.
Como se puede observar en ambas funciones hemos empleado el prefijo post. Esto provoca que no sean bloqueantes las acciones de andar y girar para poder capturar imagenes al mismo tiempo.
En el siguiente video se pueden observar los problemas al andar después de ajustar los parámetros de caminata.
Enlace al video en ScreenCastle
1º Gira a la derecha sin haber ajustado los parámetros de giro correctos (se observa como se tambalea ligeramente).
2º Anda hacia delante con los parametros por defecto.
3º Gira a la izquierda habiendo ajustado los parámetros de giro buenos.
4º Se cae al intentar andar después de haber ajustado los parámetros de caminata.
